And Brain said,

Behavior Tree, 뿌리에서 잎까지. - 피어나는 판단의 미학 개요 설계 원칙과 분석Beyond Behavior 본론 Behavior Tree(BT)는 독특한 자신만의 구조를 통해 명료함과 확장성을 품고, 판단의 미학을 피워내는 구조입니다. 루트에서 잎으로 이어지는 가지는 행동의 흐름을 형성하며, 각각의 노드는 독립적이지만 조화롭게 움직입니다. Behavior Tree의 기본 구조 BT는 크게 루트(Root), 브랜치(Branch), 리프(Leaf)라는 세 가지 주요 구성 요소로 나뉘며, 추가적으로 데이터 허브 역할을  할 BlackBoard로 구성됩니다. 루트 노드는 트리의 최상단에 위치하며, 트리 실행의 시작점입니다. 하나의 트리는 언제나 하나의 루트 노드를 가져야하며, 그 역할은 트리를 탐색..

Behavior Tree, 뿌리에서 잎까지. - 피어나는 판단의 미학 개요 설계 원칙과 분석Beyond Behavior Behavior Tree(BT)는 단순한 설계 구조로 다양한 상황을 효과적으로 제어할 수 있지만, 잘 설계된 트리는 다음과 같은 원칙을 따라야 합니다. 이 장에서는 BT 설계의 기본 원칙과 이를 실현하는 방법에 대해 설명합니다. 1. 캡슐화 (Encapsulation) 각 노드는 독립적인 단위로 동작해야 합니다. 노드의 내부 구현은 다른 노드와 독립적이어야 하며, 노드 간의 상호작용은 오직 부모-자식 관계를 통해 이루어져야 합니다. 2. 재사용성 (Reusability) BT의 각 구성 요소는 다른 시나리오에서 재사용 가능해야 합니다. 일반적인 행동(예: 장애물 탐지, 목표로 이동)은 ..

Behavior Tree, 뿌리에서 잎까지. - 피어나는 판단의 미학 개요 설계 원칙과 분석Beyond Behavior1. Behavior Tree ?Behavior Tree(BT)는 자율 에이전트(로봇, 게임 캐릭터 등)의 행동을 효율적이고 체계적으로 제어하기 위한 구조로, BT는 복잡한 작업을 단순한 빌딩 블록으로 나누어 모듈화하고, 환경 변화에 유연하게 대응할 수 있도록 설계되었습니다. 왜 Behavior Tree가 필요한가?BT가 처음 등장한 것은 게임업계였습니다. 기존에 게임 업계는 오랜 시간 게임 AI와 NPC행동 제어에 FSM(Finite State Machines) 방식을 사용했고 이 방식은 다음과 같은 한계가 있었는데,1. 복잡성 증가와 유지보수의 어려움먼저 게임이 복잡해질수록 FSM의 ..